Laporan Praktikum Mikroprocessor 6

LAPORAN PRAKTIKUM

MIKROPROSESSOR

  

Nim            : 

Nama          : 

Kelas           : 

Tanggal       : 

Dosen          : 

No. Bangku : 

Paraf Asisten       

PERCOBAAN VIII

PENGENALAN SISTEM KERJA  SERVO MOTOR PADA ARDUINO

I.       Tujuan

1.      Memahami dasar-dasarkerja dari servo motor.

2.      Praktikan mampu membuat program unutk menjalankan sevo motorpada VBB.

II.    Teori Dasar

Servo Motor

      Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyalPWM pada bagian pin kontrolnya. Motor servo adalah jenis motor yang digunakan sebagai penggerak pada sistem servo (servo-system) seperti pada penggerak pada control posisi lenganrobot. Motor servo secara struktur mesin listrik ada 2 macam : dc servo motor dan ac servomotor.DC Servo motor mempunyai konstruksi yang sama dengan konstruksi motor dc. Dalam motor dckonvensional sikat dan cincin belah merupakan suatu kerugian. Karena ada gesekan antara sikatdan cincin maka akan terjadi rugi gesek, timbulnya percikan api dan terkikisnya sikat arangmaupun cincin. Maka mulai dipikirkan Motor dc tanpa sikat atau disebut Brushless DC Motor.Brushless DC Motor dapat diwujudkan dengan menggunakan prinsip kerja motor induksi 3 phasa (tanpa sikat dan cincin). Dengan menambahkan komponen permanent magnet, electronicinverter (yang menimbulkan medan putar) dan position control (umumnya menggunakan sensor effek Hall), maka akan didapatkan motor dc brushless. Jadi disini rangkaian inverter dan kontrol posisi berfungsi sebagai pengganti komutator mekanik (sikat & cincin belah) dalam membalik medan. Motor dc brushless ini mempunyai karateristik yang mendekati dc motor konvensional.Untuk mengerti cara kerja Motor Servo DC Magnet Permanen haruslah dimengerti bagaimana prinsip kerja Motor DC Magnet Permanen, Motor DC tanpa sikat dan medan putar.

 

 

Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak kontinyu sepertimotor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu

Gambar 1.0  Pin out kabel motor servo

Gambar dari servo motor :

Gambar 2.0   Servo motor

III. Alat-alat

1.      PC lengkap

2.      Software virtual breadboard ( VBB )

A.    Percobaan I : Pengenalan Sistem Kerja  Servo Motor pada Arduino

1. Buka software virtual breadboard pada komputer anda masing – masing dengan software VBB 4.3.8.

2. Desain antarmuka halaman utama dari sorftware virtual breadboard. Dimana terdapat toolbar yang membantu dalam menggunakan simulasi arduino.

3. Toolbar yang digunakan dalam simulasi ini yaitu :

·         Aruino à ArduinoStandard

·         Motors à Servo

Gambar 3.0  Antarmuka software VBB3

4. Gunakan Arduino Source Project pada virtual breadboard pada komputer anda masing-masing. Dalam memasukan program arduino ke dalam simulasi.

5. Dan setting properties pada simulasi arduino pada application dengan nama source code yang anda gunakan dalam simulasi. 

6. Jalankan simulasi dengan cara klik “Run The Aplication”.

Percobaan 2 : Membuat program motor servo bergerak 180 derajat pada VBB

1.      Tulis program dibawah dengan menggunakan program VBB, caranya ketik pada source code nya :

#include <Servo.h>

Servo myservo;

int pos = 0; 

void setup() {

      myservo.attach(2);                                      

}

void loop() {

     for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  

      {                                                              

      myservo.write(pos);

      delay(15);

      }

for(pos = 180; pos >= 1; pos -= 1)

     {                               

      myservo.write(pos);

      delay(15);

}

}

2.      Simpan program diatas dengan nama praktikum4, dengan lokasi di folder c:\praktikum\.

3.      Upload program praktikum7 ini ke dalama simulasi arduino dengan mengunakan perintah “Build the application” sampai tidak muncul pesan kesalahan error. Bagaimana servo akan berputar mengikuti program yang telah di tentuan. Tulis dalam lembar data pengamatan.

4.      Trace baris perintah case nya. tulis isi “POS” dan “delay”yang mana untuk merubah derajat posisi motor servo dan waktu delay yang di gunakan motor untuk berputar kemudian tulis dalam lembar data pengamatan.

 

VI.  TUGAS AKHIR

1.      Jelaskan secara singkat prinsip kerja dari input serial !

2.      Jawab:

Informasi/data dimasukan melalui word in dan akan dikeluarkan jika ada denyut lonceng berlalu dari 1 ke 0. Karena jalan keluarnya flip-flop satu dihubungkan kepada jalan masuk flip-flop berikutnya, maka informasi didalam register akan digrser ke kanan selama tebing dari denyut lonceng (Clock).

Tabel Kebenaran (Misal masuknya 1101)

Clock ke	Word in	Q1	Q2	Q3	Q4
0	0	0	0	0	0
1	1	1	0	0	0
2	0	0	1	0	0
3	1	1	0	1	0
4	1	1	1	0	1

Register geser SISO ada dua macam yaitu:

a) Shift Right Register (SRR)/Register geser kanan

b) Shift Left Register (SLR)/Register geser kiri

c) Shift Control Register dapat berfungsi sebagai SSR maupun SLR

3. Buatlah analisa dan kesimpulan dari setiap percobaan!